देवाचे अस्तित्व हे आजूबाजूला निसर्गात पसरलेलं असतं. पदयात्रींना निसर्गातून नाद शक्ती मिळते ज्याची आध्यात्मिक प्रगतीला मदत होते. या विचारांच्या पार्श्वभूमीवर सद्गुरु श्री चैतन्यस्वरूप उर्फ सद्गुरू ती. अण्णांनी १९७८ साली पदयात्रा उपासनेचा प्रारंभ केला. सद्गुरू ती. अण्णांनी पदयात्रींना मुद्रा, प्राणायाम यांचे शिक्षण दिले. ह्या साधनेमुळे पदयात्रींच्या मनाची शुद्धी होऊन त्यांची आध्यात्मिक प्रगती होते. पदयात्रेमध्ये त्यांनी शिकवलेल्या मुद्रा व प्राणायाम याबद्दलचे संकलन सद्गुरू श्री चैतन्यस्वरूप यांनी निवेदन केलेल्या "सद्गुरूंची चरणसेवा" ह्या ग्रंथामध्ये आहे. पदयात्रेमध्ये सद्गुरु ती. अण्णा माहिती सांगत असत. ही माहिती व पदयात्रांचे सविस्तर वर्णन सद्गुरु ती. आई लिखित "चैतन्याचा नाथपंथी" ह्या सद्गुरु श्री चैतन्यस्वरूप यांच्या चरित्र ग्रंथात उपलब्ध आहे

सद्गुरु श्री चैतन्यस्वरूप व सद्गुरु श्री लक्ष्मीस्वरूप उर्फ सद्गुरू ती. आईंच्या मार्गदर्शनाखाली श्री स्वामी समर्थ सेवा मंडळाने विविध पदयात्रा आयोजित केल्या. सद्गुरू ती. अण्णा २००३ साली अनंतात विलीन झाले. त्यानंतरच्या काही पदयात्रा सद्गुरू श्री लक्ष्मीस्वरूप यांच्या आदेशानुसार पदयात्रींनी ध्वज घेऊन केल्या. .

दरवर्षी पदयात्रेत १५ ते ६५ वयोगटातील अनेक भक्त सहभागी होतात.

पदयात्रेची वैशिष्ट्ये

• पदयात्रा उपासना ही नुसतीच चालण्याची कवायत नसून त्यात चालण्याबरोबर :
  • निसर्गवाचन
  • नामजप, गुरुमंत्र जप
  • मुद्रा व प्राणायाम शिक्षण व सराव
  • श्री स्वामी समर्थांच्या व सद्गुरूंच्या आठवणी
  • आध्यात्मिक चर्चा
  • शरीराची खाण्या-पिण्याची बंधने अशा सर्व गोष्टींचा समावेश आहे
  ह्या सगळ्याचा समतोल ठेवला तरच त्याचे फायदे सर्वांना मिळतात.
• पदयात्रेमध्ये शेवट महत्वाचा नसून वाटेतला प्रत्येक क्षण व टप्पा हा महत्त्वाचा आहे.
• पदयात्रेच्या उपासनेमुळे शरीर व मनाची शुद्धी होते.
• पदयात्रा आठ ते दहा दिवसांची असून साधारण पंचवीस ते तीस किलोमीटर रोज चालायचे असते
• पदयात्रेत आपले सामान आपणच आपल्या पाठीवर वहायचे .काहीही सामान विकत घ्यायचे नाही.
• जे मिळेल, जसे मिळेल ते खायचे. स्वतःहून काही मागायचे नाही. कोणी दिले तर घ्यायचे
• जिथे जागा मिळेल तिथे रहायचे

• डोंबिवली ते कोल्हापूर - १९७८
• डोंबिवली ते गरुडेश्व - १९८१
• डोंबिवली ते त्र्यंबकेश्वर - १९८२
• डोंबिवली ते शिरवली (जिल्हा कुलाबा - १९८२
• परशुराम मंदिर (चिपळूण) ते पावस - १९८४
• डोंबिवली ते देवबांध (ता. तलासरी) - १९८७
• डोंबिवली ते कोल्हापूर - १९८८
• डोंबिवली ते शिवथरगड - १९८९
• डोंबिवली ते गरुडेश्वर - १९९०
• बेळगाव ते गोवा मंगेशी - १९९१
• आळंदी ते अक्कलकोट - १९९१
• चाफळ ते पंढरपूर - १९९२
• नाशिक ते शिर्डी - १९९३
• कवठे महाकाल(मिरज) ते तुळजापूर - १९९४
• औरंगाबाद ते आंबाजोगाई - १९९५
• डोंबिवली ते कोल्हापूर - २००७
• कोल्हापूर ते तुळजापूर - २००७
• तुळजापूर ते माहुरगड - २००८
• माहूरगड ते सप्तशृंगीदेवी - २००९
• रामेश्वर ते कन्याकुमारी - २०११
• चांदवड ते शेगाव - २०११
• कोल्हापूर ते दत्तवाडी - २०१२
• द्वारका ते सोमनाथ - २०१३
• परळी वैजनाथ ते घृष्णेश्वर - २०१४
• महाकाळेश्वर (उज्जैन) ते ओंकारेश्वर - २०१५
• गोंदवले ते अक्कलकोट - २०१६
• शनिशिंगणपुर ते त्र्यंबकेश्वर - २०१७
• वलसाड ते गरुडेश्वर - २०१८
• औंढ्या नागनाथ ते पैठण - २०१९